智能消防机器人的视觉感知开发

　　当下智能消防机器人为消防工程的发展作出了巨大的贡献，但是因为技术不够先进，目前国内使用的消防机器人大多数都采用遥控方式，智能性较低，当室内充满浓烟时，控制者很难确定火源的情况，导致无法迅速、准确地扑灭烈火，最终延误灭火时机，造成巨大的损失。利用机器人的视觉，赋予机器人的自主决策能力，准确地发现火源的位置，主动对火源采取措施就显得尤为重要。

　　由于传统的火灾探测技术无法很好应用于消防机器人上，以视觉图像为载体，从火灾图像的静态和动态特征入手，借助于最新的多核DSP并行处理技术以及RapidIO的高速数据传输技术来构建消防机器人硬件平台，并利用此平台快速进行视觉信息获取和处理工作。着重于研究消防机器人的火焰和烟雾探测关键技术。针对复杂环境下火焰识别问题，通过分析火灾火焰特征，研究了空间信息和光场强度对视频图像产生的影响，提出了一种背景和阈值自适应更新的算法模型，并结合二维统计原理对火焰图像进行了分割处理，使之能够快速、准确地检测到现场的持续运动的区域；利用改进的热力学波尔兹曼原理，实现了火灾火焰的轮廓特征的提取。